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焊接机器人编程枪姿变换时如何保证焊丝位置不动(TCP校正)

发布者:新久业机电    发布时间:2018-10-17 08:12:34

       焊接机器人编程就是定位不同的点,插入直线或圆弧命令去完成一个轨迹。因为焊接讲究一个焊枪姿势,还有对工装夹具的干涉,所以编程除了要固定焊丝的位置,还要确保焊枪的资势,第一次装机、换焊枪或焊枪被严重撞击后就需要对焊枪进行校验,也就是常说的TCP校正。  
      TCP校正(焊枪校验)时把焊丝伸出导电嘴1cm左右,在机器人正前方固定一个带尖的东西,通过移动机器人将焊枪前端让焊丝和尖处靠近。通过轴坐标或其它坐标系分别从垂直方向,指向左方,指向前方,指向右方、指向后方的不同方向修改TCP的不同位置,保存就可以了。
      安川焊接机器人一般要5个位置方向,OTC机器人需要10个位置方向。不同的机器人做TCP的方法都大同小异,只是在哪里做要看具体的机器人品牌了。安川是在机器人菜单里的工具菜单,上方有一个实用工具,点开就可以看到校验了,通过TCP不同方向位置就可以完成焊枪的校验。